Les spécialistes croient que les idées de base du taoïsme sont devenues une façon de penser au sixième siècle avant notre ère, mais les racines de la pensée taoïste sont beaucoup anciennes plus que cela. On peut affirmer qu'elles sont aussi vielles que les plus anciennes légendes et les croyances du peuple chinois. Pour de nombreux croyants taoïstes, le taoïsme peut être attribué à Huangdi grand souverain et sage, aussi connu comme l'Empereur Jaune.

Huangdi a été l'un des empereurs légendaires qui ont vécu avant l'histoire. Les histoires autour de lui apparaissent dans de nombreuses sources antiques. Il est dit qu’il a régné de 2696 à 2598 avant notre ère, pendant près de 100 ans.

Selon la légende, dans la 19e année de son règne, Huangdi a voyagé dans les montagnes et consulté un ermite très vieux et sage (celui qui vit dans la solitude) sur le secret de la vie. Au début, l'ermite ne savait pas répondre aux questions de Huangdi. Puis Huangdi réussi sa quête et il sortit avec une grande connaissance, cette connaissance qu'il a apprise dans de nombreux domaines de la vie et de gouvernance. Ainsi Huangdi est vénérée non seulement pour avoir été un empereur sage et juste, mais aussi pour avoir été le premier à diagnostiquer et à soigner de nombreuses maladies, à utiliser la magie pour apprivoiser les animaux sauvages, et utilisé efficacement la stratégie militaire.

L'ermite a expliqué à Huangdi qu'il avait vécu 1.200 ans en vivant dans Tao, en harmonie avec l'univers. Huangdi a adopté les principes de l'ermite et à la fin de son règne glorieux de 99 ans, il partit vers le ciel sur le dos d'un dragon et devenu immortel.

Cette légende exprime un désir qui existe depuis toujours. Alors même que les gens étaient à la recherche de la bonne manière de vivre, afin qu'eux aussi puissent profiter de la vie éternelle. Un "chemin" est venu s’appeler le taoïsme.